太飒了！首次组队参赛，你们赢得漂亮！
BlueSpace战队超炸超燃宣传片
全球308所高校对决，我校首次派出代表队参赛。近10个月的准备，超过2371个参考文件资料，不能踩着前人的脚印前进，自己就是踩脚印的那个人！近期，在这场全国顶级大学生机器人大赛RoboMaster机甲大师赛上，由我校电气工程与控制科学学院王莉、沈捷、孙振兴等老师指导的BlueSpace战队在众多参赛队伍中脱颖而出，斩获RoboMaster 2020单项赛全国一等奖。
全国大学生机器人大赛RoboMaster机甲大师赛是由共青团中央、全国学联、深圳市人民政府联合主办，DJI大疆创新发起并承办的机器人赛事。这场大赛吸引着全球数百所高等院校，数千名工程师，近千家高新科技企业以及数以万计科技爱好者的关注。
不“安分”，不一样的组队之路
RoboMaster机甲大师赛2015年开始举办，机缘巧合之下队长肖智中曾和16级学长学姐一起去过RoboMaster中部赛区比赛的现场观看了最后一天的比赛。RoboMaster震撼人心的视听冲击力，激烈硬朗的竞技风格深深吸引着他，那时肖智中就下定决心，这个比赛我们也要做起来，南工大人也有机会学习、制作机器人，与他们同台竞争。
经过几年的发展，学校在竞赛和技术方面越来越成熟，肖智中认为合适的契机来了，通过私下联系，他和一些志同道合的同学商量，在2019年组建了BlueSpace团队。团队成员共九名，分别是来自自动化、测控技术与仪器、计算机科学与技术、机械工程、控制科学与工程等各个专业的本科生和研究生。他们在机械设计、控制、算法、运营等四个方面进行分工合作。
（从左至右，从上到下分别为：肖智中，仇家鑫，何牧天，费杨，李逸平，冯程杰，张一诺，崔迷，朱振）
RoboMaster机甲大师赛有两类单项赛和对抗赛，单项赛共有四大挑战项目，包括飞镖打靶、工程取弹、步兵竞速与智能、2v2对抗。参赛队需要设置步兵机器人、哨兵机器人、工程机器人及飞镖系统完成相关挑战项目。第一次参赛，对于年轻的队伍来说，单项赛无疑是施展拳脚的良选。
不放弃，从零开始向前出发
由于第一年参赛没有任何经验，没有任何前人的积累，一切都需要自己去摸索。
“刚开始真的是两眼一抹黑，毫无头绪，毫无思路，连很多必需的功能都不知道从何下手！”肖智中说道。为了跳出这个局面，团队通过研究其他学校往年参赛的资料及大疆工程师提供的资料，逐渐有了一些眉目，最初的整体设计方案也应运而生。
随着研发工作的进行，难题逐渐出现，理论知识的匮乏，逼着团队开始自学。为了解决研发过程中的一道道难关，队员们在课下靠着一些网络资源一点点摸索。论坛、知乎、b站……这些是他们重要的学习渠道。幸运的是，团队很多成员有着丰富的实践经验和扎实的知识基础，很多问题都能顺利解决，但一些技术问题并不是共性的，这就无法在网络上得到答案，必须从实际出发，找到解决方法。
不停调试设备
识别并打击装甲板对于模拟赛场真实环境十分重要，为了进行测试，队员们还自行仿制了装甲板等赛场材料，而其中运算速度对于准确打击动态目标至关重要，为了提高运算速度，队员们准备利用GPU对图像进行硬件解码，尽管查阅了网上的教程，有了最初的模型，可是适应性并不能达到需求，得到的结果并不出色。“当时我们就在思考，网上教程为什么要这么做，它的原理是什么。”队员崔迷说道。通过深入的理解和分析，这个问题也得到了及时解决。
“我们虽然第一次参加这个比赛，但是我们有着技术上的后发优势，我们所有的地方都采用最新的设计。”队长肖智中充满信心地说道。例如在供弹系统方面，很多队伍都使用上部供弹方案，而BlueSpace团队使用半下供弹，这一创新使得云台PITCH轴活动部分质量减小，更容易配平，在不更换云台电机的情况下云台响应速度更快，不会因为弹丸晃动、弹丸消耗导致弹仓质量和重心发生变化，有利于云台控制的稳定性。
不断发现问题，不断解决问题，周而复始，越做越顺，形成了一个良性循环，这也给队员们极大的信心，大家坚信只要掌握分析问题的方法，没有什么是无法解决的。
不退缩，再难也要冲
由于新冠肺炎疫情，许多原本的计划在推迟返校的情况下难以进行，比赛能否顺利进行也成了一个未知数。
“因为疫情原因，有些还是很困难的，一些零件的设计加工都得尽量一次性做对。”队员李逸平说道。原本计划部分零件加工可以在学校金工实习的地方进行，可由于延期开学及其他因素，加工这方面受到限制，加工零件只能外包。等到装配的时候，才发现很多东西并不符合要求，只能退回重来。
出错、退回、沟通、再次尝试……一遍又一遍，这消耗的不仅是金钱、时间，还有耐心、信心。“每一次重来，我们都在积累经验，在前期设计时注重可制造性，并进行充分仿真，结合和厂家充分沟通，不断降低出错的概率。”肖智中说。
团队不断的沟通讨论
不仅如此，机器人的各项功能，从基本的电源管理、通信处理、行走转向，到云台控制、弹丸控制、射击控制，再到和计算机视觉配合、裁判系统交互，都需要统一设计控制流程和逻辑，这对于队员来说也是一项项巨大的挑战。面对这些挑战，不退缩，向前冲，没有什么难关过不去。
哨兵机器人
不止步，未来继续前行
今年，RoboMaster2020赛季的各项赛事安排做了调整，取消了线下赛，以线上评审环节的成绩作为最终成绩。
线上评审要求团队提交机器人的研发视频、研发报告等，并进行线上答辩，再有裁判评定打分。与其他大赛不同，RoboMaster线上标准并不是由大学教授制定，而是由DJI大疆公司资深的工程师设计并参与评审，这样线上指标与线下对抗效果一一对应，如果线上指标突出，那么在实际对抗中也能轻松打败其他队伍。
靠着成员们的敢闯敢拼，战队通过了比赛，团队脱颖而出。这也让他们对团队未来发展更有信心，更有动力准备今后的比赛。
“其实一开始，我们并不是为了比赛而比赛，我们希望通过这样的比赛，学到更多知识，开阔眼界。同时也希望能有更多的人加入我们。”队员何牧天说道。
说到未来，BlueSpace战队表示，后期准备以校内赛的形式，吸引更多对机器人感兴趣的同学加入。通过培训，实际操作，逐步培养他们的实际解决问题的能力和创新思维。只有新队员的加入，才能得到持续的发展。
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图片、视频|BlueSpace战队
采写 | 程思涵、戴雪雅
原标题：《太飒了！首次组队参赛，你们赢得漂亮！》